Parameters

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Parameters in the telescope controller
Parameters in the motor drivers
Parameters in the motor controller

The parameters in the telescope controller are described in  /home/develop/telescope/para.txt .
Most parameters have no need to be changed,
except a parameter "UT1_UTC" should be updated regularly.
UT1_UTC is the difference between UT1 and UTC;
the value can be checked on that web site.
Administrator should check the site regularly
and change the value  pro re nata.

Parameters	Description
INTERVAL	コントローラに何秒先の命令を送るか
CYCLE	望遠鏡制御ソフトと望遠鏡コントローラの通信サイクル(秒)
INTERVAL2	once_moveでのみ使う時間。通常の制御には関係ない。
SAFETY NO	安全仕様にするかのフラグ("YES"にするとリミット位置などが厳密になる)
LIMIT NO	The validate flag for software limit. The present valuer is "NO".
INTERVAL3	INTERVALの10倍の数字を入力する
BUG_DASHI	デバッグ仕様にするかどうかのフラグ
TP_CORR	T-Pointによる指向精度補正をするかどうかのフラグ
SITE	The observing site. This shuold be "Sutherland".
DOME_CON	ドーム制御をするかどうかのフラグ。通常は"YES"
SEKI_CON	方位軸補正テーブル(コントローラのものとは別)を使用するかどうかのフラグ。通常は"YES"
UT1_UTC	UT1-UTC. Check the site.

各パラメータ設定値(2002年3月現在)

パラメータ	設定値	付随する書式
INTERVAL	0.6	LookINTERVAL3
CYCLE	0.1	-
INTERVAL2	30.0	-
SAFETY	NO	-
LIMIT	NO	-
INTERVAL3	6	INTERVAL*10
BUG_DASHI	NO	-
TP_CORR	YES	-
SITE	Sutherland	-
DOME_CON	YES	-
SEKI_CON	YES	-
UT1_UTC	-0.2	-

Parameters in the motor drivers

方位・高度軸の駆動には「ダイナサーブ」(横河プレシジョン製)という、
高トルク、高角度分解能のモータを用いている。
このモータの制御モード、各パラメータの設定はモータドライバ本体、
および自動ゲイン切り替え機ロータリースイッチ、ジャンパーを見て確認することができる。

制御モードは「P-P」「P-I」「I-PD」の3つから選択できる。
「ダイナサーブ」では位置−速度決め制御をおこなっているが、
「I-PD」モードは位置決め制御を最も厳密におこなうのに対して、
「P-P」モードはむしろ速度制御に近く、「P-I」はその中間である。
(ちなみに「I」「P」「D」はそれぞれ「積分」「比例」「微分」の意)
この望遠鏡では「P-P」モードを使用している。

パラメータ	説明
POSW	1秒間あたりに位置決めを行う回数。
mode	モータの制御モード。指定できるモードは「P-P」「P-I」「I-PD」の3つ。
gain	モータへ与える電圧の増幅率(ゲイン)。ゲイン値はモータドライバのDCロータリースイッチの値と自動ゲイン切り替え機のゲイン倍率設定ジャンパによる設定値の積となる。
fc	モータに送る電圧の変化周波数の上限を決定する。
フィルタ	振動を抑えるためにモータドライバに組み込む防振フィルタ。

各パラメータ設定値(2002年3月現在)

パラメータ		方位	高度
POSW		3	a
mode		P-P	P-P
gain	DC	1.5	1.5
	低速	HLL(10)×1.5=15	HHL( 4)×1.5= 6
	高速	LLL(22)×1.5=33	LHL(16)×1.5=24
fc	低速	e	f
	高速	e	f
フィルタ		イコライザフィルタ	イコライザフィルタ+200Hzローパスフィルタ

Parameters in the motor controller

望遠鏡コントローラの各パラメータ設定は以下の手順で見ることができる。
1.液晶ディスプレイのモニタ切り替え機をA(mouko)→B(コントローラ)に変更する
2.望遠鏡コントローラに接続しているキーボードのESCキーを押し、メンテナンスモードに切り替える
  (moukoのキーボードと間違えないように注意)
3.F1〜F4キーを押すと各パラメータを見ることができる
※追尾中には決してみないこと
※見終わったら再びESCキーを押してメンテナンスモードを終了すること

望遠鏡コントローラの各パラメータに関する詳しい説明は、
「南アフリカ1.4m望遠鏡制御系マニュアル」の中の、「追尾望遠鏡コントローラ資料」にある。

パラメータ	説明
ＵＴＣ時差(分)	観測地とグリニッジ標準時との時差。現在このパラメータは望遠鏡制御ソフトから指定しているので、値は0にしておくこと。
ＧＰＳ補正値(μ秒)	GPS取得機構の内部パラメータ。いじる必要はない。
通信サイクル(秒)	望遠鏡コントローラから現在時刻・角度等を送信する周期。
手動動作タイマ(秒)	ハンドコントローラのボタンを押しているかどうかの反映周期。
ＧＰＳ処理パターン	使用する信号をSAAO共通の信号か自前のGPSアンテナからの信号かで選択できる。

パラメータ	説明
Ｎ１ｎ２	モータ角度分解能
Ｅ１ｅ２	エンコーダ角度分解能
最大速度	最大駆動可能角速度。手動速度で大きな速度を設定してもこの値以上に速く駆動することは出来ない。
最大加減速時間	緊急停止時に減速する加減速時間。通常、加減速時間より急な減速(短い加減速時間)に設定する。
低速	最小駆動可能角速度。これが1以外の数字になっていると、極低速時(v≦1.0"/sec)の駆動精度が悪くなる。
加減速時間	通常駆動時の加減速時間。
原点復帰速度	原点復帰時の速度。現在、このパラメータは現在使用しておらず、原点復帰速度は望遠鏡制御ソフトから指定している。
手動速度１	ハンドコントローラ速度1の駆動速度。
手動速度２	ハンドコントローラ速度2の駆動速度。
オフセット値	エンコーダゼロ点位置の絶対角度。原点復帰時に反映される。

パラメータ	説明
温度補正サイクル	副鏡自動制御を行う周期。値が0のとき、自動制御を行わない。
Ｎ１Ｎ２	副鏡モータの角度分解能。
低速	最小駆動可能速度。
最大速度	最大駆動可能速度。
加減速度	通常駆動時の加減速時間。
フォーカス速度	通常駆動時の駆動速度。
手動速度	ハンドコントローラの駆動速度。ハンドコントローラの「F+」「F-」ボタンを押すと動く。
原点復帰速度	原点復帰時の速度。
Ｘオフセット	Aスケールをゼロクリアしたときに加えるオフセット値。
Ｙオフセット	Bスケールをゼロクリアしたときに加えるオフセット値。

各パラメータ設定値(2002年3月現在)

パラメータ	設定値
ＵＴＣ時差(分)	0
ＧＰＳ補正値(μ秒)	+50.0
通信サイクル(秒)	+0.1
手動動作タイマ(秒)	+1.00
ＧＰＳ処理パターン	1

パラメータ	設定値
	方位	高度	姿勢
Ｎ１ｎ２	+0.05760000	+0.05760000	+0.45000000
Ｅ１ｅ２	+0.03515625	+0.03515625	+0.45000000
最大速度	7200	3600	+0.45000000
最大加減速時間	+5.0	+5.0	+5.0
低速	1	1	1
加減速時間	+10.0	+7.0	+10.0
原点復帰速度	300	300	300
手動速度１	1	10	10
手動速度２	7200	3600	9000
オフセット値	18200	8830589	0

パラメータ	設定値
温度補正サイクル	000
Ｎ１Ｎ２	+0.0000666
低速	+0.100
最大速度	+0.500
加減速度	+5.0
フォーカス速度	+0.200
手動速度	+0.100
原点復帰速度	+0.500
Ｘオフセット	+0.010
Ｙオフセット	+0.010